起重机吊重系统鲁棒滑模观测器设计

• 作者: 赵晓青 钟斌
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 起重机吊重系统 鲁棒滑模观测器 状态观测 观测偏差 稳定性
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 425-430
• 页数: 6页
• 分类号: TH213|TP271
• 字数: 3336字
• 语种: 中文

摘要

为了实现起重机吊重系统状态变量的观测,设计起重机吊重系统鲁棒滑模状态观测器,利用便于测量的小车位置信息或小车位置与速度信息,通过合理选取滑模参数矩阵和观测器增益参数矩阵,使观测器动力学矩阵是Hurwitz矩阵,不仅可以使观测器渐近地估计出全部系统状态变量,而且观测器对系统的外界有界干扰具有较强的鲁棒性.仿真结果表明:当选择小车位置信息作为观测器的输入时,各状态变量的观测偏差在约1.5s时渐近地趋于零;当选择小车位置和速度信息作为观测器的输入时,各状态变量的观测偏差在约3.5s时渐近地趋于零;观测器不仅对系统模型中的非线性不确定项具有鲁棒性,而且对不同形式的小车驱动力具有良好的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟斌	中国人民武装警察部队工程大学装备工程学院特种装备研究所	9	30	3.0	5.0
2	赵晓青	中国人民武装警察部队工程大学装备工程学院特种装备研究所	1	2	1.0	1.0