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驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
作者:
李茂涛
陈力
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
双臂空间机器人
驱动输入力矩受限
双曲正切函数
奇异扰动
摘要:
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性.
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关节
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冗余度机器人
驱动力矩
自运动
内容分析
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相关学者/机构
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期刊文献
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相关文献总数
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文献信息
篇名
驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制
来源期刊
力学与实践
学科
工学
关键词
双臂空间机器人
驱动输入力矩受限
双曲正切函数
奇异扰动
年,卷(期)
2014,(6)
所属期刊栏目
应用研究
研究方向
页码范围
733-737
页数
5页
分类号
TP241
字数
语种
中文
DOI
10.6052/1000-0879-14-007
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
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陈力
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1253
17.0
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驱动输入力矩受限
双曲正切函数
奇异扰动
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
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相关学者/机构
期刊影响力
力学与实践
主办单位:
中国力学学会
中国科学院力学研究所
出版周期:
双月刊
ISSN:
1000-0879
CN:
11-2064/O3
开本:
大16开
出版地:
北京北四环西路15号
邮发代号:
2-178
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
3789
总下载数(次)
14
总被引数(次)
23816
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
福建省自然科学基金
英文译名:
Natural Science Foundation of Fujian Province of China
官方网址:
http://www.fjinfo.gov.cn/fz/zrjj.htm
项目类型:
重大项目
学科类型:
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