基于改进的CautiousBug算法的机器人局部路径规划

• 作者: 张进 徐望宝 胡毓妍
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 局部路径规划 局部极值点 螺线绕行规则 绕行方向调整条件
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 510-514
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 6418字
• 语种: 中文

摘要

CautiousBug算法中机器人在沿障碍物边缘绕行时,基于螺线绕行规则不断地调整绕行方向以逃离局部极值点,但调整模式单一,缺乏灵活性.为使机器人更易快速逃离局部极值点,将目标点作为参考信息,在螺线绕行规则中添加了绕行方向调整条件,提出了改进的CautiousBug算法.每当机器人到达螺线绕行规则中的绕行方向调整点时,都要根据绕行方向调整条件来判定是调整绕行方向还是继续朝原方向递进绕行,最终使机器人向更靠近目标点的方向绕行.根据CautiousBug算法中机器人成功逃离局部极值点的条件,添加的绕行方向调整条件可使机器人更易快速逃离局部极值点.仿真结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐望宝	辽宁科技大学电子与信息工程学院	11	32	3.0	5.0
2	张进	辽宁科技大学电子与信息工程学院	2	5	2.0	2.0
3	胡毓妍	辽宁科技大学电子与信息工程学院	1	2	1.0	1.0