一种抓取月壤末端执行器的创新设计与评价

• 作者: 李季 王炜 陶建国 黎佳骏
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月壤表层采样 抓取式采样 末端执行器 创新设计 模糊评价
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: V476.3
• 语种: 中文

摘要

针对月壤表层采样并进行初级封装的任务目标,对表层采样机械臂末端执行器的总体设计方案进行了研究,提出了一种抓取式采样、集成初级封装功能、单电机驱动的末端执行器构型.建立了基于再生运动链法的符号表达模式,对采样机构进行了创新设计,针对创新设计得到的多种可行机构方案,运用模糊评价方法进行优选,并对优选出的采样机构方案设计了相适应的一体化固型封装机构,最后,对所确定的末端执行器机构进行了尺度综合和力学特性分析.