基于双目立体视觉的自主导航运动系统

• 作者: 林培杰 程树英 章杰 褚野 赖松林
• 来源期刊: 福建师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双目立体视觉 立体匹配 路径规划 自主导航
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 27-32
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

基于视觉系统的自主导航技术是近年来机器人研究领域的一个热点.以双目视觉为基础,采用张正友棋盘标定法实现了立体摄像机的精确标定,基于区域的归一化互相关法完成视频的立体匹配,并通过盒滤波技术改善了算法的执行速度,基于膨胀栅格的距离向量直方图法实现运动系统最优路径的选择.通过使用标准测试图和真实场景图对系统性能进行测试,结果表明算法符合要求.最后给出了系统的实现方案.