多机器人系统任务分配概率模型研究

• 作者: 周菁 慕德俊
• 来源期刊: 微处理机
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 任务分配 概率模型
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 微机应用
• 页码范围: 77-83,88
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5768字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2279.2014.03.022

摘要

建立系统的概率模型是描述和分析自组织多机器人系统的一条新思路。运用包括随机过程、矩阵论和线性代数等数学方法建立自组织多机器人系统的任务分配模型，克服了现存模型对任务类型数目无可扩展性的缺点。为了验证模型的一般性和有效性，以时间离散状态连续的马尔科夫链的极限分布作为任务分配的理论结果，优点是可以预测多机器人系统任务分配的长期稳定行为。任务分配的目的是保持执行任意一种任务的机器人数量占机器人总数的比例与该种任务所占总任务量的比例相等。仿真实验的结论也说明了任务分配模型可以达到理想的分配效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	慕德俊	西北工业大学自动化学院	220	1829	19.0	33.0
2	周菁	西北工业大学自动化学院	6	26	2.0	5.0