四轮车辆导航中的惯性/运动学模型组合方法

• 作者: 余恭敏 熊剑 王吉旭 郭杭
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 运动学模型 非完整性约束条件 惯性导航系统 组合导航 组合滤波
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 交通体系与工具仿真
• 页码范围: 188-192
• 页数: 5页
• 分类号: V448.22+4
• 字数: 3589字
• 语种: 中文

摘要

在车载导航系统性能优化问题的研究中,低成本INS误差随时间累积速率较快,但不能在较长时间内单独使用,需采用其它辅助手段抑制其误差累积.针对车载GPS/INS组合导航方案,GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效,从而失去对INS误差抑制作用的问题,提出一种利用车辆运动学模型辅助INS的方法.根据车辆运动学模型和非完整约束条件推算出车辆位置和速度信息,并利用推算信息辅助车载惯性导航系统,从而抑制纯惯导情况下导航误差迅速发散的问题.仿真结果表明,改进方法能将INS的误差抑制在一定范围内,同时,在引入非完整性约束条件后,车辆东向、北向速度误差有界.因而可以作为车载惯性导航系统在GPS失效时的一种有效辅助手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭杭	南昌大学空间科学与技术研究院	60	378	11.0	16.0
2	熊剑	南昌大学装备与测控教研室	17	126	6.0	10.0
3	余恭敏	南昌大学装备与测控教研室	2	12	1.0	2.0
4	王吉旭	南昌大学装备与测控教研室	2	12	1.0	2.0