基于四元数互补滤波的无人机姿态解算

• 作者: 吕印新 肖前贵 胡寿松
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态 四元数 互补滤波 稳定性分析
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 175-180
• 页数: 6页
• 分类号: V243.5
• 字数: 4037字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2014.02.015

摘要

针对无人机低成本姿态解算这一基本问题，考虑到传统姿态算法运算量大、不易调试，采用微惯性单元（MEMS）测量无人机原始姿态数据，采用基于四元数的互补滤波算法，有效降低姿态解算的运算量，实现MEMS各传感器的信息融合。从理论上证明了基于四元数的互补滤波器的稳定性，分析了滤波器的性能。采用无人机真实数据验证了算法的有效性，解算得到的俯仰角、滚转角精度小于1°，航向角精度小于2°。与传统姿态算法比较，本算法简单有效、运算量小、易于调试。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡寿松	南京航空航天大学自动化学院	185	3001	28.0	46.0
2	肖前贵	南京航空航天大学无人机研究院	38	378	10.0	17.0
3	吕印新	南京航空航天大学自动化学院	2	87	2.0	2.0