空间站机械臂关键技术研究

• 作者: 唐自新 李大明 王友渔 王耀兵 胡成威 饶炜
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 载人航天 空间站 机械臂 关键技术
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 238-242
• 页数: 5页
• 分类号: V423.7+2
• 字数: 5402字
• 语种: 中文

摘要

我国空间站机械臂承担舱段转位、辅助对接、舱外设备安装及维修等关键任务，具有大负载、高精度、高可靠等特点，涉及机、电、热、光、控等多学科技术交叉耦合，高度集成且研制难度巨大。在分析、比较国内外机械臂的基础上，提出了我国空间站七自由度冗余、分布式控制、位置可移动的机械臂技术方案，并阐述了高精度伺服控制、多约束路径规划等八类关键技术研究成果。空间站机械臂已具备了工程化实施条件，为我国空间站工程建设奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀兵	中国空间技术研究院总体部	7	115	6.0	7.0
2	胡成威	中国空间技术研究院总体部	5	89	4.0	5.0
3	唐自新	中国空间技术研究院总体部	2	48	1.0	2.0
4	李大明	中国空间技术研究院总体部	3	48	1.0	3.0
5	饶炜	中国空间技术研究院总体部	6	116	4.0	6.0
6	王友渔	中国空间技术研究院总体部	2	99	2.0	2.0