自由漂浮空间机器人逆运动学闭环控制

• 作者: 张传海 袁建平
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 运动学控制 闭环形式 姿态零扰动
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 455-459
• 分类号: V412.4|TP242.6
• 语种: 中文

摘要

空间机器人工作在自由漂浮模式时,机械臂与本体之间存在动力学耦合,两者的运动会相互影响,使得其运动控制问题比地面机器人更为复杂.针对自由漂浮空间机器人的运动控制问题,研究了一种基于系统逆运动学闭环形式的运动控制方法,保证了系统控制的稳定性.在此基础上,利用系统的冗余特性,实现了本体姿态零扰动控制.通过对7关节自由漂浮空间机器人的运动控制进行仿真,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁建平	西北工业大学航天飞行动力学技术国家重点实验室	176	2005	22.0	35.0
2	张传海	西北工业大学航天飞行动力学技术国家重点实验室	1	1	1.0	1.0