水下滑翔器运动控制与自主导航策略

• 作者: 史健 孙秀军 张森 李梅 杨燕 秦玉峰 贾立娟 齐占峰 龚威
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 水下滑翔器 嵌入式系统 神经网络PID算法 高斯大地线算法 航位推算算法
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: P715.5
• 语种: 中文

摘要

水下滑翔器嵌入式控制系统采用Philips公司的LPC2478为主控芯片,搭载多路高精度传感器以及伺服执行系统.通过对水下滑翔器的结构分析,构建出水下滑翔器的动力学模型,采用神经网络PID控制算法调节动力学模型中的俯仰角和横滚角,实现水下滑翔器在水下运行时的姿态调节与航迹控制.引入高斯大地线算法,分析处理经纬度坐标与航向角数据,计算得到水下滑翔器的航行距离与航向角偏差数据,从而控制伺服系统实现导航控制.同时,鉴于水面环境与水下环境的差异,为提高水下滑翔器的导航精度,引入水下航位推算算法,推算出水下滑翔器在水下的航向与姿态角,提高其在水下运行的精确度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李梅		9	9	2.0	2.0
2	史健		5	35	3.0	5.0
3	龚威		4	15	2.0	3.0
4	张森		6	36	3.0	6.0
5	秦玉峰		15	48	4.0	6.0
6	贾立娟		7	39	3.0	6.0
7	齐占峰		13	38	3.0	6.0
8	杨燕		7	45	4.0	6.0
9	孙秀军		11	50	4.0	6.0