自适应混合滤波算法在微型飞行器姿态估计中的应用

• 作者: 傅忠云 刘文波 孙金秋 徐贵力
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态估计 四元数 梯度下降法 互补滤波 自适应混合滤波算法
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 698-703
• 页数: 6页
• 分类号: V249.3
• 字数: 4829字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2014.05.024

摘要

针对低成本惯性测量单元( IMU)存在漂移和噪声干扰等问题，提出了一种具有自适应参数调节的混合滤波算法。采用四元数法进行系统模型的描述，用梯度下降法对加速度计测得的数据进行处理，再通过互补滤波器将其与陀螺仪测量值进行融合，形成混合滤波算法。同时，考虑到飞行姿态的复杂性，进行参数姿的自适应调节，因而改进后的混合滤波算法，能保证各种飞行姿态变化情况下实时姿态的最优估算。实际系统在线实时性能测试表明，提出的算法简单，估计精度高，易于在嵌入式系统中实现，具有较高推广应用价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐贵力	南京航空航天大学自动化学院	77	1137	16.0	32.0
2	刘文波	南京航空航天大学自动化学院	102	951	15.0	27.0
3	傅忠云	南京航空航天大学金城学院	17	181	6.0	13.0
4	孙金秋	南京航空航天大学金城学院	18	147	4.0	12.0