基于模糊自适应 PID 三自由度直升机控制器的研究

• 作者: 兰文宝 刘思久 吴琼 王强
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊PID控制 直升机 MATLAB
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程与自动化
• 页码范围: 87-93
• 页数: 7页
• 分类号: TP273.4
• 字数: 3388字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2014.02.036

摘要

针对三自由直升机系统的高阶、非线性、强耦合等特点，提出了一种模糊自适应P ID控制算法。该控制方案摆脱了对受控对象复杂的建模过程，通过模糊推理实时整定PID参数，实现了模糊控制和 PID控制的优势融合，三自由度直升机可完成实时、有效的在线控制；同时，解决了 PID控制器不能很好地反映被控对象的动态性能，精度和鲁棒性不高的问题。搭建出Simulink仿真模型，并运用于三自由度直升机模型的实时控制，将模糊PID控制的仿真结果与PID控制的仿真结果进行对比。结果表明，模糊PID控制比PID控制具有更好的动态性能，超调量也远小于常规P ID控制的超调量，能够实现对三自由度直升机的控制，系统结构合理，满足实时性和可靠性的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴琼	黑龙江东方学院计算机科学与电气工程学部	15	12	2.0	3.0
2	王强	黑龙江东方学院计算机科学与电气工程学部	29	23	4.0	4.0
3	兰文宝	黑龙江东方学院计算机科学与电气工程学部	3	4	1.0	2.0
4	刘思久	黑龙江东方学院计算机科学与电气工程学部	2	4	1.0	2.0