3-PRR柔性并联机构的优化设计

• 作者: 刘今越 贾晓辉
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机构 伪刚体模型 运动学分析 优化设计
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 26-29
• 页数: 4页
• 分类号: TN305
• 语种: 中文

摘要

设计了一类采用压电陶瓷驱动的3自由度3-PRR柔性并联机构.基于“伪刚体模型”理论和位置矢量方程构建其伪刚体模型并进行运动学分析,得到了机构的运动学数学模型.通过分析机构可达转角范围及截面面积,确定了机构的优化范围;以满足预定的全局条件数为约束条件和以最大工作空间面积为目标,利用圆柱坐标搜索法对结构参数进行优化,并将优化结果运用到实例中,考察雅克比矩阵条件数的倒数在机构工作空间中的分布规律,得到了较为理想的优化结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘今越		39	197	9.0	13.0
2	贾晓辉		8	22	2.0	4.0