基于Gauss-Hermite求积分卡尔曼滤波的SINS非线性初始对准方法

• 作者: 冉昌艳 王海鹏 程向红
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 求积分卡尔曼滤波 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 266-271
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4397字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2014.02.008

摘要

为了改善大方位角初始对准精度和缩短收敛时间，在SINS动基座初始对准中引入了简化的Gauss-Hermite求积分卡尔曼滤波（QKF）方法。首先分析了Gauss-Hermite求积分中的单变量Gauss点及其系数配置方法，然后采用直接张量积法将单变量配置扩展后得到多变量Gauss点及其系数配置方法，给出了简化的QKF滤波算法。最后通过数学仿真分析比较了单变量积分点数为3的QKF（3点QKF）与比例对称采样UKF的对准性能，以及单变量积分点数取不同值（3，5和7）对QKF滤波性能的影响。结果表明：在动基座SINS大方位角初始对准中，3点QKF的对准精度远高于UKF的精度，方位角估计收敛速度也快于UKF，并且随着单变量Gauss积分点数的增加，QKF对准精度会进一步提高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程向红	东南大学仪器科学与工程学院	67	663	14.0	22.0
2	冉昌艳	东南大学仪器科学与工程学院	4	24	3.0	4.0
6	王海鹏	东南大学仪器科学与工程学院	4	17	3.0	4.0