机械臂非线性定位方程计算新方法

• 作者: 丁大民 张琴舜 王朝斌 邓琛
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 非线性方程 定位 李雅普诺夫大范围渐近稳定原理
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 新设备·新材料·新方法
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP271
• 字数: 2651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2014.06.017

摘要

针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器人六自由度机械臂为研究对象,建立了一组多关节机械臂非线性定位方程组,提出了其基于非线性大范围渐近稳定的求解方法.结果表明该方法既简化运算,又有利于物理实现,为机械臂高速、准确运动提供了基础,实验表明该算法适用多关节的移动机械臂的非线性定位方程的求解,有较高的求解精度和收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张琴舜	上海交通大学核科学与工程学院	31	230	8.0	13.0
2	邓琛	上海工程技术大学电子电气工程学院	36	136	8.0	10.0
3	丁大民	上海工程技术大学电子电气工程学院	3	15	2.0	3.0
4	王朝斌	上海工程技术大学电子电气工程学院	3	15	2.0	3.0