基于自适应EKF的相对导航算法研究

• 作者: 雷创
• 来源期刊: 现代导航
• 学科: 工学
• 关键词: 相对导航 扩展卡尔曼滤波 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 导航技术
• 页码范围: 113-116
• 页数: 4页
• 分类号: TN966
• 字数: 2140字
• 语种: 中文

摘要

针对测距测角相对导航中测量噪声不可精确获知往往导致相对定位精度下降的问题，本文研究了基于自适应扩展卡尔曼滤波（EKF）的相对导航算法。利用泰勒级数展开对测量矩阵进行线性化处理，并利用自适应时变噪声估计方法对测量噪声方差阵进行动态估计，状态噪声方差阵通过惯导特性的先验值获得。仿真结果表明，基于自适应EKF的相对导航算法可获得高精度且连续平滑的相对定位信息，尤其在测量噪声发生变化时更是表现出良好的导航参数估计性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷创	中国电子科技集团公司第二十研究所	5	22	3.0	4.0