六自由度水下机械手臂的设计与研究

• 作者: 刘子杨 吴汪洋 李德远 李晓晨 王海声
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 机械手 结构设计 运动分析
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 10-12,17
• 页数: 4页
• 分类号: TH137
• 字数: 1712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2014.01.003

摘要

针对水下作业机械手环境恶劣,时变等难题,结合水下作业的具体要求,设计了一种六自由度水下机械手臂.肩部可水平摆动100°,大臂可绕肩关节上下摆动120°,前臂可绕肘关节上下摆动120°,前臂绕自身轴线旋转270°,腕部可绕肘关节上下摆动120°,腕部绕自身轴线旋转360°.利用MATLAB对机械手正向运动学模型进行分析,为下一步六自由度水下机械手的智能控制提供了设计参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海声	海军驻四三一厂军代表室	3	10	2.0	3.0
2	李德远	海军驻四三一厂军代表室	2	24	2.0	2.0
3	吴汪洋	海军驻四三一厂军代表室	9	43	4.0	6.0
4	李晓晨	海军驻四三一厂军代表室	3	26	2.0	3.0
5	刘子杨	海军驻四三一厂军代表室	1	6	1.0	1.0