一种用于微小型无人直升机试验研究的6自由度支撑平台

• 作者: 吴晓健 陈卓鹏
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人直升机 6自由度平台 UAV MUAV 重力平衡 平行四边形机构
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 26-31
• 页数: 6页
• 分类号: TH122|TH112|V275|TP24
• 字数: 2838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2014.01.006

摘要

针对微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全问题,避免在实验或测试中造成人员伤害和直升机及其机载设备的损毁,设计了一种被动式微小型无人直升机6自由度支撑平台.该平台由具有被动重力平衡能力的平行四边形机构组成,无人直升机与平台之间采用球铰连接,从而使得直升机能够在所允许的范围内作任意方向的飞行、姿态机动或悬停在任意位置而不受支撑平台重力的影响,能够满足无人直升机在实际运动过程中全部6个自由度仿真的需求.为了评价机构的重力平衡效果,在ADAMS环境下对支撑平台系统进行了动力学仿真,并给出了仿真结果.评估了支撑平台设计方案的优缺点,以及在实际实际使用过程中需要注意的问题.研究结果表明,该方案结构简单、实施方便,能够有效保障微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卓鹏	南京航空航天大学航天学院	3	16	2.0	3.0
2	吴晓健	南京航空航天大学航天学院	2	0	0.0	0.0