组合导航系统滤波器截断误差抑制方法

• 作者: 王延东 贾宏光
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 组合导航 Bierman-Thorton算法 半物理仿真 截断误差 Kalman滤波器
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 616-621
• 页数: 6页
• 分类号: V249.3
• 字数: 4546字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2014.05.009

摘要

组合导航系统作为重要的定位和姿态测量的技术手段，其基本设计思想是将GPS和SINS等导航设备输出的信息经过滤波器进行最优估计。但在采用Riccati方程更新协方差矩阵和计算Kalman增益过程中，截断误差随着迭代次数的增大而累积，破坏协方差矩阵的正定性和对称性，降低滤波器计算的数值稳定性，严重时导致组合系统故障发散。本文建立了Riccati方程一阶误差模型，从理论上分析截断误差对滤波器估计性能的影响，引入基于Bierman算法和Thorton算法的Kalman滤波器进行更新方法，解决了截断误差引起的滤波器数值稳定性的问题。通过强实时半物理仿真系统验证表明，相比于基于Kalman滤波器的系统，基于Bierman-Thorton算法的组合导航系统有更强的数值稳定性和较高的导航精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾宏光	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	120	1499	18.0	33.0
2	王延东	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	9	52	4.0	7.0