基于四自由度的铝锭堆垛机械手的结构设计与运动学分析

• 作者: 吴海涛 蔡佳成
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 铝锭堆垛 机械手 四自由度 运动学方程
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TH123|TP241.3
• 字数: 2388字
• 语种: 中文

摘要

针对传统的铝锭堆垛作业方式存在的问题,研制了一种具有搬运与堆垛功能的机械手.根据堆垛作业的需要,建立了四自由度铝锭堆垛机械手的运动系统,给出了其结构设计方案,采用D-H方法建立了机械手的运动学方程,并讨论了该机械手的运动学问题,为机械手的动力学分析、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴海涛	昆明理工大学机电工程学院	26	83	6.0	7.0
2	蔡佳成	昆明理工大学机电工程学院	2	5	1.0	2.0