基于Alpha Shapes三维重建原理的机器人工作空间求解方法

• 作者: 刁燕 王强 罗华 范启忠 陈是扦
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 手术机器人 工作空间 蒙特卡罗法 Alpha Shapes 三维重建
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 27-29,59
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

工作空间是机器人的一个重要运动学指标,对工作空间进行分析是手术机器人结构优化和手术规划的重要环节.首先应用蒙特卡罗法求解得到了工作空间点云;采用按角度划分法对工作空间点云进行了边界提取;基于所提取的边界点,运用Alpha Shapes算法对工作空间进行了三维重建.相比传统工作空间曲面求解方法,该算法可以通过调整参数来适应不同类型的工作空间,具有很好的精度和通用性.最后运用数值积分方法求解出了工作空间体积,为机器人实施手术奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗华		39	212	9.0	14.0
2	王强		100	713	15.0	23.0
3	刁燕		39	165	9.0	11.0
4	陈是扦		4	15	2.0	3.0
5	范启忠		2	15	1.0	2.0