不确定性下USV可变自主控制结构及算法

• 作者: 张汝波 杨歌 苏航 邹启杰
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制系统 可变自主控制结构 多属性决策方法 自主等级决策 水面无人艇
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 128-135
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 7711字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.01.21

摘要

针对水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案.可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设计了基于多属性决策方法的自主等级决策算法.最后在USV导航任务为背景的仿真实验中,证明了可变自主系统控制结构和自主等级决策算法是合理的和有效的,同时显示了可变自主系统研究的实际意义及其对于系统规划性能的提高作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张汝波	哈尔滨工程大学水下机器人国家重点实验室	110	1870	20.0	39.0
3	苏航	大连民族学院机电信息学院	12	14	2.0	3.0
6	杨歌	哈尔滨工程大学水下机器人国家重点实验室	4	36	3.0	4.0
7	邹启杰	哈尔滨工程大学水下机器人国家重点实验室	6	31	3.0	5.0