机器人打磨系统控制技术研究

• 作者: 田威 缪新
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 机器人 打磨系统 三维力/力矩传感器 力/位 法向偏置
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 8-14
• 页数: 7页
• 字数: 2406字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2014.11.002

摘要

通过机器人完成产品的磨抛是新的趋势与热点,但普遍存在轨迹修正与力控制等方面的技术难点.为此构建了一套机器人打磨控制系统,提出了机器人力/位控制方法,利用三维力/力矩传感器实时进行打磨力信息的采集、补偿与反馈,通过解析力/位函数,实现法向偏置补偿.通过搭建试验平台并进行实验验证,表明控制方法可行,作业效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田威		104	769	14.0	24.0
2	缪新		4	23	2.0	4.0