基于抗差卡尔曼滤波的BD/MEMS紧耦合算法研究

• 作者: 王巾帼 田增山
• 来源期刊: 广东通信技术
• 关键词: 无缝定位 BD 紧耦合 卡尔曼滤波 抗差卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-6403.2014.10.011

摘要

目前国内的行人导航系统一般采用北斗卫星导航系统(英语:COMPASS,中文音译名称BeiDou)和微机电系统MEMS(英语:MmicroelectromechanicalSystem,缩写为MEMS)组合导航的方式进行定位,其定位精度容易受到BD定位数据中的误差,特别是定位粗差的影响.粗差可能会导致完全错误的定位结果.为了减少这种影响,本文提出了基于抗差卡尔曼滤波的BD/MEMS紧耦合算法,可以在一定程度上提高定位的精度.本算法首先对BD/MEMS进行基于伪距、伪距率的紧耦合定位建模,然后输入抗差卡尔曼中进行滤波校正反馈.通过实测数据的仿真分析表明,在BD定位误差较大或含有粗差的情况下,该算法可以明显的剔除粗差,减小导致定位完全错误的可能性,有效地提高了定位导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田增山		169	919	14.0	23.0
2	王巾帼		1	0	0.0	0.0