基于细菌生长曲线的工业机器人运动规划

• 作者: 姜华 徐加行 言勇华
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 生长曲线 运动规划 工业机器人
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-7,62
• 页数: 6页
• 字数: 3448字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2014.11.001

摘要

为解决工业机器人运动规划中的冲击、振动、快速响应等问题,提出了一种源于细菌生长曲线的新算法.介绍了细菌生长曲线,证明了其与运动规划中速度变化情况的相关性;导出了理想速度曲线及公式,给出了应用实例.仿真实验及在真实机器人上实验证明算法可行而有效,可解决关节驱动器运动规划中的冲击振动等问题,同时可调节算法参数以满足其他规划要求如快速到达目标位置等.算法虽简单但新颖实用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	言勇华	上海交通大学机器人研究所	35	330	9.0	17.0
2	徐加行	上海交通大学机器人研究所	3	10	2.0	3.0
3	姜华	上海交通大学机器人研究所	19	89	6.0	8.0