4-RRR冗余并联机器人驱动力优化

• 作者: 张宪民 高名旺
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 并联机器人 螺旋理论 逆动力学 驱动力优化
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 301-305
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.01.046

摘要

为了在机构中实施内力控制,提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略.首先,提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法.用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵,基于牛顿-欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋,用虚功原理构建动力学公式.然后,基于力优化,分别分析了4-RRR机构和3-RRR机构的驱动力,比较结果表明4-RRR的驱动力峰值有所下降.最后,基于功率优化,对4-RRR的内力和驱动力进行优化,得到了机构内力和驱动力的变化规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	193	2458	25.0	40.0
2	高名旺	山东理工大学精密制造与特种加工省级重点实验室	8	63	3.0	7.0