点云 FPFH 特征提取优化配准算法

• 作者: 宋景豪 彭仲涛 董东来 陆军
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 点云配准 FPFH 曲面法矢 ICP
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 75-81
• 页数: 7页
• 字数: 4326字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6649.2014.7.09

摘要

三维点云配准在机器人环境感知与建模、逆向工程等领域有着广泛的应用前景。针对获得的不同视角下点云数据的配准问题，设计一种 FPFH 特征提取优化配准方法。在提取关键点的基础上优化了FPFH 特征描述子计算过程中法向量计算，根据测量点及其邻域点估算每个关键点和它邻域点的曲面法矢，使用 SAC-IA 算法获得点云初始坐标变换矩阵，最后使用 ICP 算法精确配准。设计了三种配准方案，实验结果表明，只计算关键点及其周围一定范围内点法向量配准方法具有配准速度快、精度高的特点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆军	哈尔滨工程大学自动化学院	72	488	12.0	19.0
2	彭仲涛	哈尔滨工程大学自动化学院	3	43	2.0	3.0
3	董东来		2	23	1.0	2.0
4	宋景豪	哈尔滨工程大学自动化学院	1	23	1.0	1.0