基于负载转矩反馈的机械谐振抑制方法

• 作者: 毛仁超 沈安文
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 伺服系统 机械谐振 负载转矩反馈 卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文

摘要

柔性环节带来的机械谐振是制约伺服系统性能提升的一个关键问题。通过对伺服系统机械谐振的原理阐述，分析引起伺服系统机械谐振的两种原因。利用加速度反馈的方法可以等效增大电机惯量，从而抑制机械谐振。本文提出一种基于卡尔曼滤波器的惯量比可调负载转矩反馈方法，并通过确定最优惯量比进而计算得到负载转矩反馈系数。基于卡尔曼滤波器设计负载转矩观测器，再将观测到的负载转矩反馈到电流环给定中。通过matlab对观测器及负载转矩反馈抑制机械谐振效果进行仿真验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈安文	华中科技大学自动化学院	84	574	12.0	20.0
2	毛仁超	华中科技大学自动化学院	1	10	1.0	1.0