基于抗差自适应容积卡尔曼滤波的超紧耦合跟踪方法

• 作者: 刘志国 廖守亿 王仕成 赵欣 马龙
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 超紧耦合导航 容积卡尔曼滤波 抗差自适应 高动态 信号跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2530-2540
• 页数: 11页
• 字数: 8496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.02530

摘要

为降低基于单一调节回路的超紧耦合结构存在的反作用影响,设计了一种基于双回路的超紧耦合结构。基于此,为解决所设计结构中跟踪环路的非线性滤波问题,针对测量异常误差和动力学模型误差,提出了一种基于抗差自适应容积卡尔曼滤波(Robust adaptive cubature Kalman filter, RACKF)的超紧耦合跟踪算法。该算法采用稳健M 估计调整容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter, CKF)算法,对观测量中粗差的影响“程度”进行探测和处理,以减小观测量异常误差产生的影响,同时利用自适应调节因子对算法进行调节修正,以处理动态扰动误差引入的影响。实验结果表明：所提出的方法能有效地处理模型不准确所引入的误差,较好地实现全球定位系统(Global positioning system, GPS)卫星信号的高精度和稳定跟踪,其跟踪性能远优于基于单一回路的跟踪方法,同时优于基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)和基于CKF的跟踪方法,提升了导航系统在高动态条件下的适应性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王仕成		159	1180	15.0	23.0
2	刘志国		51	379	10.0	16.0
3	廖守亿		49	313	8.0	15.0
4	赵欣		8	54	4.0	7.0
5	马龙		7	57	4.0	7.0