并联式光电观测平台鲁棒控制策略

• 作者: 张合 李珂翔
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 并联机构 动力学建模 干扰观测器 滑模控制 工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 探测与控制学报
• 页码范围: 69-72,76
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对一种并联式光电观测平台具有不确定性与干扰复杂的问题，提出了一种带有干扰观测器的鲁棒控制策略。该控制策略利用干扰观测器观测系统的不确定性和外界干扰，对引入干扰观测器后的系统设计了滑模控制器，并证明了该控制策略的稳定性。实验结果表明，与常规 PID方法±0.3°的跟踪误差相比，该控制策略在干扰条件下将跟踪误差减小到±0.06°，说明其能够有效抑制平台的不确定性和干扰，具有较好的鲁棒性和跟踪精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张合	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	187	1217	15.0	23.0
2	李珂翔	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	4	10	2.0	3.0