基于惯性—地磁组合的运动体姿态测量算法分析

• 作者: 彭翠云 戎海龙 马正华
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 惯性—地磁组合 姿态测量 运动体 卡尔曼算法 REQUEST算法
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 1657-1660
• 页数: 4页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2014.06.012

摘要

惯性—地磁组合由于不需要外部参考源而可获得运动体姿态,因而在大空间范围内的人体运动跟踪领域获得广泛应用.目前适用于惯性—地磁组合的姿态测量算法很多,然而在传感器随机误差及运动体线加速度干扰的影响下,这些算法的静动态性能各异.详细分析了五种姿态解算算法,包括线性卡尔曼算法、状态方程非线性的卡尔曼算法、观测方程非线性的卡尔曼算法、REQUEST算法以及Optimal-REQUEST算法,结果表明,观测方程非线性的卡尔曼算法以及Optimal-REQUEST算法兼具良好的静动态性能,然而前者受初始估计影响严重,后者存在漂移现象,因而一个很好的建议是将两者进行整合,以构成一种新的具有更好静动态性能的姿态解算算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马正华	常州大学信息科学与工程学院	83	405	11.0	15.0
2	戎海龙	常州大学信息科学与工程学院	18	118	5.0	10.0
3	彭翠云	常州大学信息科学与工程学院	5	17	3.0	4.0