仿生尺蠖机器人的机构设计及仿真

• 作者: 张运真 韩玉坤
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 尺蠖 仿生 复合曲柄滑块机构 锁紧机构 动态仿真
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 产品开发与设计
• 页码范围: 57-60
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2014.11.014

摘要

通过研究多种爬杆机器人的机构特点和性能,并观察分析节肢动物尺蠖行进步态的变化规律,确定了采用两套复合曲柄滑块机构和两套夹紧机构,模拟尺蠖沿杆体向上蠕动爬行的机构运动方案.利用软件CATIA建立了仿生机器人的三维机构模型,并在软件MSC SimDesigner for CATIA V5中设置了仿生机器人各机构类型和参数等.采用step函数控制两套曲柄机构和锁紧机构的顺序运动,通过分析得到了尺蠖机器人的运动规律和动画,验证了机构方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩玉坤	安阳工学院机械工程学院	23	83	5.0	7.0
2	张运真	安阳工学院机械工程学院	26	134	6.0	11.0