基于STM32的力反馈型康复机器人控制系统设计

• 作者: 宋爱国 马妍
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 力反馈 控制系统 STM32
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3167字
• 语种: 中文

摘要

研究了一种基于STM32的力反馈型康复机器人控制系统的设计.采用位置传感器和扭矩传感器检测康复机器人机械臂的位置信息以及机械臂与患者的相互作用力信息,将位置信息与作用力信息送入基于ARM-M3内核的STM32微控制器进行处理,从而实现康复机器人中驱动电机的控制.该系统硬件处理电路包括了扭矩信号的信号调理单元、微控制器控制单元、电机驱动单元以及USB接口单元.经实验验证,本系统可以实现康复机器人的平稳安全的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	马妍	东南大学仪器科学与工程学院	2	19	1.0	2.0