基于ESO的装甲车辆稳瞄系统积分滑模控制

• 作者: 孙皓泽 常天庆 谢杰 陈军伟
• 来源期刊: 应用光学
• 学科: 工学
• 关键词: 稳瞄系统 非线性扰动 积分滑模控制 扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 光电系统与工程
• 页码范围: 198-204
• 页数: 7页
• 分类号: TN206
• 字数: 4520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.5768/JAO201435.0201005

摘要

针对装甲车辆稳瞄系统中存在摩擦力矩、参数漂移等非线性扰动因素造成系统性能下降的问题,设计一种基于扩张状态观测器(ESO)的积分滑模控制策略.在基于状态变量的滑模面中引入了误差积分补偿项,有利于降低系统的稳态误差,同时突破了常规滑模控制中被跟踪信号的各阶导数均需已知的限制;利用ESO对系统内外扰动进行观测补偿,减小了滑模控制所需要的切换增益,削弱滑模控制容易出现的抖振现象.仿真及实验结果表明,跟踪精度保持在0.5％以内,系统最大稳定误差小于0.1 mrad,该控制策略能够很好地抑制各种非线性扰动因素的影响,有效地改善系统的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常天庆	装甲兵工程学院控制工程系	115	499	11.0	15.0
2	陈军伟	装甲兵工程学院控制工程系	17	54	4.0	6.0
3	孙皓泽	装甲兵工程学院控制工程系	4	23	2.0	4.0
4	谢杰	装甲兵工程学院控制工程系	3	4	1.0	1.0