基于罗经/DVL/水声定位系统的水下组合导航方法研究

• 作者: 张延顺 王淑炜
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 组合导航 航位推算 卡尔曼滤波 水声定位
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TB568
• 语种: 中文

摘要

针对基于罗经/DVL航位推算系统位置误差积累的问题,研究基于罗经/DVL/水声定位系统的水下运载体组合导航定位方法,设计了组合导航方案,建立了基于航位推算系统的误差方程,在此基础上引入水声定位系统的位置量测信息,设计了卡尔曼滤波器,实现了罗经/DVL/水声定位系统的信息融合.最后对研究的方法进行了计算机仿真和半物理仿真实验.实验结果表明,该方法抑制了航位推算系统位置误差发散,且减小了水声定位数据波动幅度,实现了水下运载体的高精度导航定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张延顺	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	34	101	6.0	7.0
2	王淑炜	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	8	1.0	1.0