水下滑翔机三维定常运动建模与分析

• 作者: 姚宝恒 曹俊亮 王晓浩 赵宝强 连琏
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 水下滑翔机 定常运动 数学建模 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 11-18
• 页数: 8页
• 分类号: P715.5
• 语种: 中文

摘要

针对水下滑翔机运动过程中的特点,水下滑翔机实际运动过程可以分为定常运动段和非定常运动段,对自设计的水下滑翔机原理样机建立了基于单刚体六自由度的定常运动段的数学模型并进行了数值仿真,在此基础上分别对水下滑翔机运动过程中的两种定常运动一直线定常运动和螺旋定常运动进行了分析.结论显示在直线定常运动中俯仰角和攻角随平移质量块位置的增大先变化迅速后变化缓慢.滑翔角随平移质量块位置的增大近似呈线性增大的关系.在螺旋定常运动中通过模型仿真得到螺旋运动特征参数(螺旋半径、螺旋线螺距、螺旋时间周期、速度)和状态参数(滑翔角、翻滚角、各方向速度分量、各方向角速度分量),根据最小二乘法拟合得到它们之间的关系,从而说明了螺旋运动状态是如何通过调整平移质量块移动距离,旋转质量块旋转角度和净重力等控制量而变化的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓浩	清华大学精密仪器系	69	765	13.0	25.0
2	连琏	清华大学精密仪器系	44	302	10.0	15.0
4	姚宝恒	上海交通大学海洋研究院船舶与海洋工程国家重点实验室	25	165	7.0	12.0
5	赵宝强	清华大学精密仪器系	3	23	2.0	3.0
8	曹俊亮	上海交通大学海洋研究院船舶与海洋工程国家重点实验室	4	27	2.0	4.0