基于Halbach阵列爬壁机器人磁吸附单元的优化设计

• 作者: 张晋 李根 沈青青
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 Halbach永磁阵列 Isight软件 吸附单元
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 17-21,26
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2364字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2014.05.005

摘要

针对爬壁机器人磁吸附单元磁能利用率低的问题,通过对Halbach永磁阵列结构参数的研究分析,建立了磁吸附单元的优化设计目标(最大吸附力与吸附单元质量比)和约束条件.基于实验数据验证了有限元模型和方法,结合Isight软件和仿真分析进行了磁吸附单元的优化.结果表明,Halbach永磁阵列中,水平磁化永磁体主要起引导磁力线的作用,垂直磁化永磁体产生通过壁面的垂直磁力线,形成磁吸附力;磁吸附单元优化后的最大吸附力与吸附单元重量比可达1 156,磁能利用率大幅度提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈青青	浙江工业大学机械工程学院	2	10	2.0	2.0
2	张晋	浙江工业大学机械工程学院	2	16	2.0	2.0
3	李根	浙江工业大学机械工程学院	2	14	2.0	2.0