一种晶圆搬运机械手的运动学仿真研究

• 作者: 唐超
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 搬运机械手 运动学仿真 ADAMS
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人与机械手应用
• 页码范围: 8-11
• 页数: 4页
• 分类号: TH123
• 字数: 2880字
• 语种: 中文

摘要

对一种搬运机械手的结构及相关参数进行了设计,介绍了该机械手的运动原理,运用代数法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了数学计算,得到了机械手的运动学方程.结合机械手的实际工况,运用ADAMS软件对机械手进行了正向运动学与逆向运动学仿真分析,得到了机械手的相关动态参数,为机械手的控制提供了科学依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐超	贵州航天林泉电机有限公司控制工程部	2	1	1.0	1.0