四旋翼飞行器模糊滑模控制器设计与仿真

• 作者: 张希铭 曲仕茹 马志强
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼建模 四旋翼飞行器控制 滑模控制 模糊理论
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 427-431
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器的欠驱动滑模控制对飞行器模型严重依赖问题、飞行器数学模型的特点与姿态及位置控制问题,提出了一种基于模糊理论的滑模控制算法.将飞行器整体控制分为内环控制和外环控制两部分,设计不依赖精确数学模型的滑动模.该滑模控制器结合模糊理论尽可能满足滑模稳定条件ss ＜0,从而实现四旋翼飞行器的稳定控制.仿真试验结果表明,所设计的控制器能够实现4 s内完成定点定姿态飞行,与传统的PID控制器相比,对未知扰动具有很好的抗扰性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲仕茹	西北工业大学自动化学院	115	966	17.0	23.0
2	马志强	西北工业大学自动化学院	5	42	4.0	5.0
3	张希铭	西北工业大学自动化学院	5	29	3.0	5.0