二级倒立摆的 LQG 最优控制研究

• 作者: 苏航
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 二级倒立摆系统 线性二次高斯最优控制 LQG
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 150-152
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 2077字
• 语种: 中文

摘要

为实现二级倒立摆系统的稳摆控制，应用了线性二次高斯最优控制。根据LQG的分离原理，首先利用最优控制设计控制律，得到状态反馈；由于系统状态不能完全测得，而且系统也不可避免地会受到噪声的影响，在详细给出相应参数取值规则的基础上，采用了卡尔曼滤波对系统输出做出最优估计。最后的仿真结果表明，设计的控制器能够较好地对二级倒立摆进行稳定控制，且具有抑制噪声和抗干扰能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏航	山东科技大学信息与电气工程学院	3	5	1.0	2.0