6650型工业机器人运动学分析

• 作者: 刘毅 葛浩
• 来源期刊: 一重技术
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学分析 工业机器人 运动学方程
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3211字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3355.2014.06.004

摘要

以6650型六轴工业机器人作为研究目标，利用D-H表示法建立该机器人的连杆模型与连杆坐标系。得到机器人杆件几何参数和关节变量，进而推导出该机器人的运动学方程，并由此计算出机器人的工作空间，为机器人的轨迹规划及运动提供一定的数学基础。