木材加工车间清洁机器人的动态避障路径规划1）

• 作者: 周宏威 孙丽萍 戴亮霞 郭婷婷
• 来源期刊: 东北林业大学学报
• 关键词: 木材加工车间 清洁机器人 动态避障 路径规划
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 143-147
• 页数: 5页
• 分类号: S776.034
• 语种: 中文

摘要

针对木材加工车间的地面环境复杂多变的特点，利用CCD摄像头、辅助电路和控制器构成机器人的视觉系统，对多传感器智能清洁机器人进行动态避障路径规划。控制器之间选用并行主从式通讯方式，根据木材加工车间地面非结构化的特点，应用遗传规划对智能清洁机器人的路径规划进行研究，达到运动路径的全局最优化；在避障方面，利用视觉系统的信息反馈，对静态的障碍物进行避开，对复杂多变的动态障碍物进行分析，包括速度和运动趋势，进行智能避障和最优路径的规划。现场试验验证表明：设计能够使机器人实现预期的各项功能指标（如，自主避障及避障后最优路径的选择、无人干预时自主工作等）；试验过程中，整个系统的工作稳定，能够很好地实现木材加工车间地面的智能清洁。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周宏威		30	139	6.0	10.0
2	孙丽萍		129	739	13.0	18.0
3	郭婷婷		7	19	2.0	4.0
4	戴亮霞		1	0	0.0	0.0