一种纯追踪模型改进算法

• 作者: 周志峰 王永泉 陈宁 陈康
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机械 纯追踪算法 改进算法 导航控制
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 69-72,76
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.5
• 字数: 1977字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2014.04.017

摘要

为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,根据纯追踪模型和农业机械运动学模型的特点,提出了一种纯追踪模型改进算法.在重点分析纯追踪模型算法误差原理的基础上,指出纯追踪模型误差主要来源于车体的航向角和转向角.采用该算法可以校正车体的航向角和转向角,减小车体跟踪规划路径时的横向误差.根据算法推导和电控液压阀性能等因素得出前视距离L≥3·v·T才能取得较好的跟踪效果.Matlab仿真结果表明,该算法比纯追踪算法的精度提高了30.24％,最大误差减小了4 cm,标准差也有所减小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈康	上海工程技术大学机械工程学院	5	44	3.0	5.0
2	王永泉		5	47	4.0	5.0
3	陈宁	上海工程技术大学机械工程学院	7	67	5.0	7.0
4	周志峰	上海工程技术大学机械工程学院	38	109	5.0	9.0