一种箱式结构清扫臂的尺寸优化及轨迹规划

• 作者: 张涛 曲海波 邹超平 郭盛
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 连杆机构 清扫臂 箱式结构 尺寸优化 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 44-50
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 4355字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291-2014.04.008

摘要

为克服工作空间受限的箱式结构不易清扫的问题,以实验室现有的气箱为清扫对象,设计了一种箱式结构清扫臂,并依据优化设计的思想,以箱式结构清扫臂的工作空间最小为优化目标,确定了基杆的最优长度和基杆与箱体壁的最优夹角;同理,在各臂转到同一条线上时,以清扫臂对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出各臂的最优臂长;最后,根据箱体的尺寸和结构规划了一条清扫路径,并基于路径各个部分的特点分别在关节空间和笛卡尔空间进行了轨迹规划,最终导出整条轨迹的运动学方程,以此进行运动学验证和仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张涛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	25	192	8.0	13.0
2	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0
3	曲海波	北京交通大学机械与电子控制工程学院	17	137	7.0	11.0
4	邹超平	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	2	1.0	1.0