水压蛇形灭火机器人中水压自伺服摆动缸运动特性的研究

• 作者: 吴若麟 晏晚君 梅鹏 胡金 蒋林 赵慧 邹竞刚
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 水压自伺服摆动缸 水压灭火机器人 蛇形机器人关节 动态特性分析
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 26-31
• 页数: 6页
• 分类号: TH137|TP24
• 字数: 3794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2014.08.006

摘要

针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题.通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数.通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析.仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵慧	武汉科技大学机械自动化学院	42	185	8.0	11.0
2	吴若麟	武汉科技大学机械自动化学院	5	13	2.0	3.0
3	蒋林	武汉科技大学机械自动化学院	39	133	6.0	10.0
4	梅鹏	武汉科技大学机械自动化学院	2	1	1.0	1.0
5	晏晚君	武汉科技大学机械自动化学院	4	21	2.0	4.0
6	胡金	武汉科技大学机械自动化学院	4	12	2.0	3.0
7	邹竞刚	武汉科技大学机械自动化学院	3	7	2.0	2.0