高强钢薄钢板焊缝高精度视觉跟踪控制

• 作者: 刘卫朋 刘坤 孙鹤旭 陈海永
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 窄焊缝 焊接机器人 视觉控制 焊缝跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 重点关注
• 页码范围: 66-71
• 页数: 6页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2014.08.17

摘要

针对薄钢板焊缝焊接机器人,提出一类高精度、柔性的视觉跟踪控制方法,以实现窄焊缝的在线实时感知和视觉控制.提出了一种抗干扰能力强的焊缝图像处理方案,实现窄焊缝特征的可靠提取和通信传输.提出了一种基于图像的闭环视觉控制方法,开发了视觉控制器及其执行系统,实现了焊接机器人焊缝轨迹的实时高精度跟踪.实验结果表明,该视觉控制方法对弧光、烟雾、飞溅和外界照明变化具有很强的鲁棒性,可以精确地识别出焊缝特征坐标,快速地实现焊枪对焊缝的跟踪,达到了期望的控制精度和焊接质量,结果令人满意.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙鹤旭	河北工业大学控制科学与工程学院	143	1159	19.0	26.0
2	刘坤	河北工业大学控制科学与工程学院	46	218	10.0	12.0
3	刘卫朋	河北工业大学控制科学与工程学院	24	54	5.0	6.0
4	陈海永	河北工业大学控制科学与工程学院	35	205	8.0	13.0