基于模糊算法的水下机器人路径规划研究

• 作者: 吕学智 李生权 王妹婷 蒋伟 陆柳延 齐永锋
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 路径规划 多障碍物避障 模糊算法 未知环境
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2867字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2014.03.001

摘要

针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性，为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力，结合视线导航原理与模糊控制算法，提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略，可实现机器人的实时避障功能。利用测距声呐、短基线系统对环境进行探测，得到一定范围内的障碍物与目标信息，通过模糊控制器实时调整水下机器人的运动偏转角度，有效地避开障碍物，达到预定目标点。最后通过MATLAB进行仿真，构建一个仿真实验平台，交互式设置障碍物的数量、大小、形状、位置等初始信息，机器人运用该算法在多障碍物、不同路障环境下，都能较好地实现机器人避障，验证了算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋伟	扬州大学能源与动力工程学院	43	86	5.0	7.0
2	齐永锋	扬州大学能源与动力工程学院	20	87	5.0	8.0
3	王妹婷	扬州大学能源与动力工程学院	16	43	4.0	6.0
4	陆柳延	扬州大学能源与动力工程学院	6	32	4.0	5.0
5	吕学智	扬州大学能源与动力工程学院	4	31	4.0	4.0
6	李生权	扬州大学能源与动力工程学院	18	64	4.0	7.0