三自由度直升机的无静差预测控制

• 作者: 席裕庚 李德伟 纪明达
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度直升机 无静差 预测控制
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机控制系统及软件
• 页码范围: 116-119,124
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3696字
• 语种: 中文

摘要

直升机飞行系统属于典型的多输入、多输出系统,是一种较为复杂的被控对象.针对Googol三自由度直升机系统,通过分析其动力学特性,发现线性化模型在重力方向上存在误差,该误差会造成预测控制算法的静差;在设计无静差预测控制器的基础上进行闭环控制实验,同时结合实际情况对输入量加入硬约束.结果表明:在该控制器的作用下直升机能够稳态无静差地跟踪参考轨迹;并检验了扰动情况下控制器的控制效果,亦表明控制器具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席裕庚	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	217	6520	41.0	71.0
2	李德伟	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	23	421	10.0	20.0
3	纪明达	上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室	1	17	1.0	1.0