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摘要:
遥操作技术是空间、深海以及遥远距离等特殊环境下机器人完成作业任务的关键技术.构建了基于PHANTOM手控器及MOTOMAN机器人的遥操作机器人系统平台,能够实现对象的主从抓取、自主抓取以及两者结合抓取等几种抓取任务,并完成人性化用户界面的设计.针对遥操作机器入主从双边存在的时延问题,设计了基于任务空间检测的自主模式和主从模式相结合的遥操作机器人系统工作模式,相比于传统的遥操作机器人系统所采用的工作模式更加省时高效.实验结果表明所提出的工作模式能够满足存在通信时延情况下遥操作机器人完成任务的需要.
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文献信息
篇名 基于任务空间双模式结合的遥操作机器人系统
来源期刊 电子测量技术 学科 工学
关键词 遥操作 力觉临场感 双模式 Kinect 时延
年,卷(期) 2014,(1) 所属期刊栏目 研究与设计
研究方向 页码范围 24-29
页数 6页 分类号 TP24
字数 2416字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 宋爱国 东南大学仪器科学与工程学院 404 4720 32.0 46.0
2 王宇 东南大学仪器科学与工程学院 27 209 8.0 13.0
3 徐效农 东南大学仪器科学与工程学院 3 22 2.0 3.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
遥操作
力觉临场感
双模式
Kinect
时延
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电子测量技术
半月刊
1002-7300
11-2175/TN
大16开
北京市东城区北河沿大街79号
2-336
1977
chi
出版文献量(篇)
9342
总下载数(次)
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